Ühine mootori ajami plaat
Roboti liigendmootori ajamiplaat (tavaliselt tuntud ka kui servoajami plaat / liigendajami moodul / BLDC / PMSM servoajam) on roboti liigendajami põhijuhtseade, mida kasutatakse juhiste vastuvõtmiseks ülemisest arvutist (peamine juhtplaat / PLC / liikumiskontroller), mootori pöördemomendi, kiiruse ja asendi täpseks juhtimiseks ning liigendi oleku kohta tagasiside andmiseks. Integreeritud MCU ja EtherCat, mis toetavad traadi ühendamise protsessi, et optimeerida mahtu ja soojuse hajumist.
| Kihid | 8 kihti HDI (struktuur 2+4+2) |
| Plaadi paksus | 0,8 mm |
| Minimaalne siseruum | 0,12 mm |
| Minimaalne puuri läbimõõt | 0,125 mm |
| Rea laius/vahe | 0,065 mm |
| Galvaniseeritud täidis ja vaigukorgi ava süvend Vähem kui 3 µm, pool auk |
Peamised omadused:
Kõrge täpsusega asendijuhtimine (tavaliselt kuni ± 0,01 kraadi kuni ± 0,1 kraadi, olenevalt kooderist ja reduktsiooniastmest)
Kõrge dünaamiline reaktsioon (sobib sagedaseks kiirendamiseks ja aeglustamiseks, jõu juhtimiseks)
Mitme kontuuriga juhtimine (asendikiiruse vool kolm kontuuri)
Kompaktne disain (sobib piiratud ruumi jaoks vuukide sees)
Siini kaskaad (mitu liigendit jagavad ühte CAN/EtherCAT siini)
| Tüüpilised rakendusstsenaariumid |
|
|---|---|
|
|
• Juhtige 6-12 pöörlemis-/pöördliigendit • Nõuab suurt korratavusega positsioneerimistäpsust ja pikaajalist{0}}stabiilset tööd • Tavaliselt kasutatav: EtherCAT/CANopen siini servodraiver |
|
|
• Nõuab pöördemomendi/vooluahela juhtimist + jõutuvastust, et saavutada kokkupõrke tuvastamine ja inimese{1}}masina integreerimine |
|
|
Suure pöördemomenditihedusega BLDC-ajam puusa-, põlve- ja hüppeliigese jaoks • Nõuavad kerget, kõrget{0}}sagedusreaktsiooni ja energia taastamist (mõned toetavad regeneratiivpidurdust) • Sage: madalpinge (24 V/48 V) FOC draiveriplaat + absoluutväärtuse kodeerija |
|
|
• Väike suurus, madal müratase, täpne jõu juhtimine • Kõrged ohutussertifikaadi nõuded (range liigvoolu-/seiskumiskaitse) |
|
|
• Kasutage sageli lihtsustatud PWM/serial servo draivereid või avatud -lähtekoodiga FOC draivereid (nt ODrive, SimpleFOC lahendused) |
|
|
• Ülevaatusroboti liigendi kardaan, lõhkekehade hävitamise robotkäsi |